Autoilijoille, jotka odottavat valon muuttuvan vihreäksi, kaupungin keskustassa olevat kiireiset risteykset ovat kuin mikä tahansa muu aamu.
He eivät ole tietoisia siitä, että heitä ympäröi teräsbetoni - tai tarkemmin sanottuna sen päällä. Muutama metri heidän alapuolellaan, häikäisevä valovirta, joka on suodatettu pimeyden läpi, ja huijasi maanalaisia "asukkaita".
Kameran linssi lähettää kuvat märistä, halkeilusta seinistä maahan, kun taas käyttäjä hallitsee robottia ja tarkkailee tarkkaan sen edessä olevaa näyttöä. Tämä ei ole tieteiskirjallisuutta tai kauhua, vaan moderni, jokapäiväinen viemärin peruskorjaus. Moottoreitamme käytetään kameran hallintaan, työkalujen toimintoihin ja pyörävetoon.
Menevät ovat perinteisten rakennushenkilöstön päivät kaivaavat teitä ja halvaamaan liikennettä viikkojen aikana viemärijärjestelmissä. Olisi hienoa, jos putket voitaisiin tarkistaa ja päivittää maan alla. Nykyään viemärirobotit voivat suorittaa monia tehtäviä sisäpuolelta. Näillä roboteilla on yhä tärkeämpi rooli kaupunkien infrastruktuurin ylläpitämisessä. Jos ylläpidetään yli puoli miljoonaa kilometriä viemäriä - mieluiten, se ei vaikuta elämään muutaman metrin päässä.
Aikaisemmin oli tarpeen kaivaa pitkiä etäisyyksiä maanalaisten putkien paljastamiseksi vaurioiden löytämiseksi.
Nykyään viemärirobotit voivat suorittaa arviointeja ilman rakennustöiden tarvetta. Pienemmät halkaisijaltaan putket (yleensä lyhyemmät talon liitännät) on kiinnitetty kaapelin valjaaseen. Sitä voidaan siirtää sisään tai ulos rullaamalla valjaat.
Nämä putket on varustettu vain kiertokameroilla vaurioanalyysiä varten. Toisaalta kiinnikkeen päälle asennettua ja monitoiminnalla varustettua työpäätä voidaan käyttää suuriin halkaisijaltaan putkiin. Tällaisia robotteja on pitkään käytetty vaakasuorissa putkissa ja viime aikoina pystysuorissa.
Yleisin robottityyppi on suunniteltu kulkemaan suorassa, vaakasuorassa viivassa viemärillä, jolla on vain pieni gradientti. Nämä itsekulkevat robotit koostuvat rungosta (yleensä litteästä autosta, jossa on vähintään kaksi akselia) ja työpään integroidun kameran kanssa. Toinen malli pystyy liikkumaan putken vinojen osien läpi. Nykyään robotit voivat jopa liikkua pystysuorissa putkissa, koska niiden pyörät tai kappaleet voivat painaa sisäpuolelta olevia seiniä vasten. Kehyksen yläpuolella oleva siirrettävä jousitus tekee laitteesta keskittyneen putkilinjan keskelle; Spring -järjestelmä kompensoi epäsäännöllisyydet ja pienet muutokset osassa ja varmistaa tarvittavan vetovoiman.
Viemärirobotteja ei käytetä vain viemärijärjestelmissä, vaan myös teollisissa putkistojärjestelmissä, kuten: kemialliset, petrokemian tai öljy- ja kaasuteollisuuden. Moottorin on kyettävä vetämään virtajohdon paino ja lähettämään kameran kuva. Tätä tarkoitusta varten moottorin on annettava erittäin suuri teho pienimmässä koossa.
Viemärirobotit voidaan varustaa erittäin monipuolisilla työpääillä itse toteuttavaa huoltoa varten.
Työpäätä voidaan käyttää esteiden, skaalaamisen ja kerrostumien tai ulkonevien hihojen väärinkäytösten poistamiseen esimerkiksi jauhamisen ja hionnan kautta. Työpää täyttää putken seinämän reiän kuljetustiivisteyhdisteellä tai työntää tiivistystulpan putkeen. Robotit, joissa on suurempia putkia, työpää sijaitsee siirrettävän käsivarren päässä.
Tällaisessa viemärirobotissa on jopa neljä erilaista ajo -tehtäviä, joita käsitellään: pyörän tai radan liikkuminen, kameran liikkuminen ja työkalun ajaminen ja sen siirtäminen paikoilleen irrotettavan käsivarren kautta. Joillekin malleille viidennen aseman voidaan käyttää myös kameran zoomin säätämiseen.
Itse kameran on kyettävä kääntymään ja kiertämään aina halutun näkymän tarjoamiseksi.
Pyörävetomalli on erilainen: koko runko, jokainen akseli tai jokainen yksittäinen pyörä voidaan siirtää erillisellä moottorilla. Moottori ei vain siirrä pohjaa ja lisävarusteita käyttöpisteeseen, vaan sen on myös vedettävä kaapeleita pneumaattisia tai hydraulisia viivoja. Moottori voidaan varustaa säteittäisillä tapilla jousituksen pitämiseksi paikoillaan ja absorboida ylikuormitettua voimaa. Robottivarren moottori vaatii vähemmän voimaa kuin radiaalinen ohjain ja siinä on enemmän tilaa kuin kameraversio. Tämän voimansiirron vaatimukset eivät ole niin korkeat kuin viemärirobotien vaatimukset.
Nykyään vaurioituneita viemärilinjoja ei usein korvata, mutta ne korvataan muovivuorilla. Tätä varten muoviputket on painettava putkeen ilman tai veden paine. Pehmeän muovin kovettumiseksi se säteilytetään sitten ultraviolettivalolla. Erikoistuneita robotteja, joilla on suuritehoisia valoja, voidaan käyttää juuri tähän tarkoitukseen. Kun työ on valmis, työpäällikkö monitoiminen robotti on siirrettävä putken sivuhaaran leikkaamiseksi. Tämä johtuu siitä, että letku sulki alun perin kaikki putken sisäänkäynnit ja poistumiset. Tämän tyyppisessä toiminnassa aukot jauhetaan kovaa muovia yksi kerrallaan, yleensä usean tunnin ajan. Moottorin käyttöikä ja luotettavuus ovat välttämättömiä keskeytyksettä varten.
