Valon syttymistä vihreäksi odottaville autoilijoille keskustan vilkkaat risteykset ovat kuin mikä tahansa aamu.
He eivät tiedä, että heitä ympäröi teräsbetoni - tai tarkemmin sanottuna sen päällä.Muutama metri niiden alapuolella pimeyden läpi suodattui häikäisevä valovirta, joka pelotti maanalaisia "asukkaita".
Kameran linssi välittää kuvia märistä, halkeilevista seinistä maahan, kun taas käyttäjä ohjaa robottia ja tarkkailee tarkasti sen edessä olevaa näyttöä.Tämä ei ole tieteisfiktiota tai kauhua, vaan moderni, jokapäiväinen viemäriremontti.Moottoreitamme käytetään kameran ohjaukseen, työkalutoimintoihin ja pyörän käyttöön.
Takana ovat ajat, jolloin perinteiset rakennustyöryhmät kaivoivat teitä ja halvaansivat liikenteen viikoiksi työskennellessään viemärijärjestelmien parissa.Olisi hienoa, jos putket voitaisiin tarkastaa ja päivittää maan alle.Nykyään viemärirobotit voivat suorittaa monia tehtäviä sisältä käsin.Näillä roboteilla on yhä tärkeämpi rooli kaupunkien infrastruktuurin ylläpidossa.Jos viemäriä on hoidettavana yli puoli miljoonaa kilometriä – ihannetapauksessa se ei vaikuta elämään muutaman metrin päässä.
Ennen oli kaivettava pitkiä matkoja maanalaisten putkien paljastamiseksi vaurioiden löytämiseksi.
Nykyään viemärirobotit voivat suorittaa arviointeja ilman rakennustöitä.Johdinsarjaan kiinnitetään halkaisijaltaan pienemmät putket (yleensä lyhyemmät taloliitännät).Sitä voidaan siirtää sisään tai ulos valjaita rullaamalla.
Nämä putket on varustettu vain pyörivillä kameroilla vaurioiden analysointia varten.Toisaalta kannattimeen asennettua konetta, joka on varustettu monitoimipäällä, voidaan käyttää halkaisijaltaan suuriin putkiin.Tällaisia robotteja on käytetty pitkään vaakaputkissa ja viime aikoina pystysuorissa putkissa.
Yleisin robottityyppi on suunniteltu kulkemaan suorassa, vaakasuorassa linjassa viemäriä pitkin vain pienellä kaltevuudella.Nämä itseliikkuvat robotit koostuvat alustasta (yleensä tasainen auto, jossa on vähintään kaksi akselia) ja työpää, jossa on integroitu kamera.Toinen malli pystyy navigoimaan putken vinoissa osissa.Nykyään robotit voivat liikkua jopa pystyputkissa, koska niiden pyörät tai telat voivat painaa seiniä sisäpuolelta.Kehyksen yläpuolella oleva liikkuva ripustus saa laitteen keskittämään putkilinjan keskelle;Jousijärjestelmä kompensoi epäsäännöllisyydet sekä pienet leikkauksen muutokset ja varmistaa tarvittavan pidon.
Viemärirobotteja ei käytetä vain viemärijärjestelmissä, vaan myös teollisuuden putkistojärjestelmissä, kuten kemian-, petrokemian- tai öljy- ja kaasuteollisuudessa.Moottorin on kyettävä vetämään virtakaapelin paino ja välittämään kameran kuva.Tätä tarkoitusta varten moottorin on annettava erittäin suuri teho pienimmässä koossa.
Viemärirobotit voidaan varustaa erittäin monipuolisilla työpäillä itsetoimista huoltoa varten.
Työpäällä voidaan poistaa esteitä, hilseilyä ja kerrostumia tai ulkonevia holkkivirheitä esimerkiksi jyrsimällä ja hiomalla.Työpää täyttää putken seinämässä olevan reiän kantavalla tiivistemassalla tai työntää tiivistetulpan putkeen.Suuremmilla putkilla varustetuissa roboteissa työpää sijaitsee liikkuvan varren päässä.
Tällaisessa viemärirobotissa on suoritettavana jopa neljä erilaista ajotehtävää: pyörän tai telan liike, kameran liike sekä työkalun käyttö ja siirtäminen paikoilleen irrotettavan varren avulla.Joissakin malleissa viidennen aseman avulla voidaan myös säätää kameran zoomia.
Itse kameran on pystyttävä kääntymään ja pyörimään, jotta se tarjoaa aina halutun näkymän.
Pyörän vetorakenne on erilainen: koko runkoa, jokaista akselia tai jokaista yksittäistä pyörää voidaan liikuttaa erillisellä moottorilla.Moottori ei ainoastaan siirrä alustaa ja lisävarusteita käyttöpisteeseen, vaan sen täytyy myös vetää kaapeleita pneumaattisia tai hydraulisia johtoja pitkin.Moottori voidaan varustaa radiaalisilla tapeilla, jotka pitävät jousituksen paikoillaan ja vaimentavat ylikuormituksesta syntyvän voiman.Robottivarren moottori vaatii vähemmän voimaa kuin radiaaliohjain ja siinä on enemmän tilaa kuin kameraversiossa.Tämän voimansiirron vaatimukset eivät ole yhtä korkeat kuin viemärirobottien.
Nykyään vaurioituneita viemäriputkia ei usein vaihdeta, vaan ne korvataan muovivuorauksella.Tätä varten muoviputket on painettava putkeen ilman tai veden paineella.Pehmeän muovin kovettamiseksi sitä säteilytetään ultraviolettivalolla.Erikoisrobotteja suuritehoisilla valoilla voidaan käyttää juuri tähän tarkoitukseen.Kun työ on valmis, sisään on siirrettävä monitoimirobotti, jossa on työpää, leikkaamaan putken sivuhaara.Tämä johtuu siitä, että letku tiivisti aluksi kaikki putken sisään- ja ulostulot.Tämän tyyppisessä toiminnassa aukot jyrsitään kovaksi muoviksi yksitellen, yleensä useiden tuntien aikana.Moottorin käyttöikä ja luotettavuus ovat keskeisiä keskeytymättömän toiminnan kannalta.